make skills

1. install到指定路径，避免破坏本机环境

示例

  1. 安装Ceres-2.1.0，cmake后添加install路径

    1. cd ~/Downloads
wget https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/refs/tags/2.1.0.tar.gz -O ceres-solver-2.1.0.tar.gz
tar -xvf ceres-solver-2.1.0.tar.gz -c ～/catkin_ws/src
cd ～/catkin_ws/src/ceres-solver-2.1.0
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/install/ceres-solver_2.1.0 -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/catkin_ws/install/glog_0.4.0
make -j8
make install

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      2. 安装Outram

         1. ```JSON
            git clone [email protected]:Pamphlett/Outram.git
            cd Outram && mkdir build && cd build

    2. 修改CMakeLists.txt

    3. # 指定 glog 和 ceres 的路径
set(GLOG_DIR "~/catkin_ws/install/glog_0.4.0")
set(CERES_DIR "~/catkin_ws/install/ceres-solver_2.1.0/lib/cmake/Ceres")

# 添加外部库
find_package(Ceres REQUIRED PATHS ${CERES_DIR})
include_directories(${GLOG_DIR}/include)
link_directories(${GLOG_DIR}/lib)

target_link_libraries(global_localization
        PUBLIC
        ${PCL_LIBRARIES}
        ${catkin_LIBRARIES}
        ${OpenMP_LIBS}
        ${CERES_LIBRARIES}
        glog
        stdc++fs
        pmc
)

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      4. 或者cli camke时手动添加

         ```Plain
         cmake .. -DGLOG_DIR=~/catkin_ws/install/glog_0.4.0 -DCERES_DIR=~/catkin_ws/install/ceres-solver_2.1.0/lib/cmake/Ceres
         mv pmc-src/ ../../../build/
         cd ~/catkin_ws
         catkin build outram

2. **CMAKE_INSTALL_PREFIX **

步骤分析：

  1. 定义：指定安装目录的根路径
  2. 默认值：通常是

local

  1. 作用：影响 make install 的安装位置
  2. 常见用例：避免系统权限问题或自定义安装路径

使用示例：

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# 设置安装路径到用户目录下
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/myapp ..

# 设置安装路径到自定义位置
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/myapp ..

对应的目录结构将变为：

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${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/
├── bin/          # 可执行文件
├── lib/          # 库文件
├── include/      # 头文件
└── share/        # 文档和资源

在 CMakeLists.txt 中的使用：

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install(TARGETS myapp
    RUNTIME DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/bin
    LIBRARY DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib
    ARCHIVE DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib
)

3. CMAKE_PREFIX_PATH

CMAKE_PREFIX_PATH 是 CMake 中的一个重要变量，用于指定查找依赖库和包的搜索路径。

步骤说明：

  1. 用于查找第三方库的位置
  2. 可以设置多个搜索路径
  3. 帮助 CMake 的 find_package() 命令定位依赖

用法示例：

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# 单个路径
cmake -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/qt5 ..

# 多个路径 (用分号分隔)
cmake -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/qt5;/usr/local/boost ..

典型场景：

  • Qt库的查找
  • Boost库的查找
  • 其他第三方库的查找

在 CMakeLists.txt 中的相关使用：

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find_package(Qt5 REQUIRED)
find_package(Boost REQUIRED)

如果没有设置 CMAKE_PREFIX_PATH，CMake 会在以下默认路径查找：

  • /usr/local/
  • /usr/
  • /opt/