KITTI数据集

系统搭建

参考：KITTI数据集简介与使用

KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne 64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统

如图-2所示为传感器的配置平面图。为了生成双目立体图像，相同类型的摄像头相距54cm安装。由于彩色摄像机的分辨率和对比度不够好，所以还使用了两个立体灰度摄像机，它和彩色摄像机相距6cm安装。为了方便传感器数据标定，规定坐标系方向如下：
• Camera: x = right, y = down, z = forward
• Velodyne: x = forward, y = left, z = up
• GPS/IMU: x = forward, y = left, z = up

sequence

参考：KITTI数据集odometry图像及轨迹图信息统计 - 知乎

00-10依次是urban，highway，urban，country，country，country，urban，urban，urban，urban，country

00

房子较多，树较少

03

房子和树1：1

01、02、04

长直马路,路边特征物体少