ROS2 技巧

rosbag

ros2 bag play 命令用于播放已记录的 ROS 2 bag 文件。其基本格式如下：

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ros2 bag play <bag_file_path> [options]

常用选项

  • <bag_file_path>：指定要播放的 bag 文件的路径。
  • --loop：循环播放 bag 文件。
  • --rate <rate>：以指定的速率播放 bag 文件。例如，--rate 2.0 以两倍速播放。
  • --topics <topics>：仅播放指定的主题（topics），多个主题用空格分隔。
  • --remap <from:=to>：重映射主题名称。
  • --clock：使用模拟时钟发布时间。

示例

  1. 基本播放：

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    ros2 bag play /path/to/your/bagfile

  2. 循环播放：

    1
    ros2 bag play /path/to/your/bagfile --loop

  3. 以两倍速播放：

    1
    ros2 bag play /path/to/your/bagfile --rate 2.0

  4. 仅播放指定主题：

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    ros2 bag play /path/to/your/bagfile --topics /topic1 /topic2

  5. 重映射主题名称：

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    ros2 bag play /path/to/your/bagfile --remap /old_topic:=/new_topic

  6. 使用模拟时钟：

    1
    ros2 bag play /path/to/your/bagfile --clock

示例命令

有一个 bag 文件位于 /SDCARD/rosbag/8/10_2，使用以下命令播放：

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ros2 bag play /SDCARD/rosbag/8/10_2

以两倍速播放并循环播放，可以使用：

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ros2 bag play /SDCARD/rosbag/8/10_2 --rate 2.0 --loop

通过这些选项，可以灵活地控制 bag 文件的播放方式