velodyne雷达与imu标定

执行下面命令前，请先运行imu和velodyne的节点，确保这两个topic存在（/imu/data ；/velodyne_points）

运行imu（以yesense为例）

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cd yesense-ros-v1.3
./run.sh

运行velodyne

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cd vlp/src/velodyne/velodyne_pointcloud
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

  1. 录制rosbag，旋转加平移，时长大概两分钟
    rosbag record /imu/data /velodyne_points

  2. 播包
    rosbag play <包名>

  3. 运行标定程序

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    cd lidar_imu_init
    source devel/setup.bash 
    roslaunch lidar_imu_init velodyne.launch